あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

・まず適切なネットワークサイズを見極める。
 - そのために複数のGPUを使い、異なるネットワークで学習を平行実行する。
・サチり始めてから過学習が始まるまではかなり時間がかかり、結果もそこまで良くならない。
・学習データが多いとAugmentationの効果が薄く、学習時間が長くなるだけな場合もある。

・ロボットとは
フランケンシュタイン、ファウスト、未来のイブに人造人間が登場。
カレルチャペックの「R.U.R.」に「ロボット」という言葉が登場。
アシモフの「われはロボット」にロボット三原則が登場。

・二足歩行ロボット
1973年:WABOT-1(早稲田大)
1996年:P2(ホンダ)
2000年:ASIMO(ホンダ)
HRP(産総研)、QRIO(ソニー)

・その他ロボット
CONCERO(トヨタ):愛知万博ロボットバンド
wakamaru(三菱重工)

・バッテリ
一次電池:充電できない。乾電池など。
二次電池:充電できる。
 ニッカド:よく使われている。
 ニッケル水素:大容量、小型軽量だが、大電流に向かず高価。
 リチウムイオン:エネルギー密度、出力が高く、小型軽量だが、過充電に弱く安全対策が必要。
 リチウムポリマー、燃料電池:これから

・機構
カム:回転運動→直線運動など、運動の方向を変える
クローラ:キャタピラ(登録商標)

・二足歩行
静歩行:重心が常に身体の中心にくるように着実に進む
動歩行:慣性を考慮しながらバランスをとって進む。ZMP理論など。
走行:両足が浮く瞬間がある歩行

・設計のための知識
応力:単位断面積当たりの内力。荷重を受けたときの物体内部の抵抗力。
せん断:(上下から押して)切断する
バックラッシ:歯車間の隙間。誤差を吸収するために必要だが、大きくなるとがたつきが生じる。
プーリ:滑車。ベルトで回転動力を伝える。
ベアリング:軸受。内輪と外輪があり、内輪の間の軸が回転する時の摩擦を軽減する。
ボルト・ナット:ねじの一種。締めるための工具が(六角)レンチ。
加工方法:板金、切削(削る)、成型(プラスチック)

・FTA(Fault Tree Analysis)
故障が生じるには何が必要かを演繹的に考える分析手法。

・単語
シャーシ:足回り全体
鋳造:溶かした金属を片に流す加工法
鍛造:加熱した金属を打ち延ばす加工法
ステアリング:旋回のための装置群。ステアリングホイール(ハンドル)など
HEV:ハイブリッドEV。いわゆるハイブリッド車
PHEV:プラグインハイブリッド。充電できるハイブリッド車
IPU:インテリジェントパワーユニット。EVのバッテリーやPCU(インバータ、コンバータ)

・車の分類
3BOX:エンジンルーム、車室、トランクルーム
2BOX:エンジンルーム、車室
1BOX:車室の下にエンジンルーム
セダン:3BOX
ミニバン:3列座席のファミリー向け2BOX。ワンボックス
SUV:スポーツユーティリティビークル。オフロード走行
コンパクト:5人乗り
軽自動車:4人乗り

・ホンダ車
スポーツ:NSX、シビックTypeR、S660
セダン:シビック
ミニバン:フリード、ステップワゴン
SUV:CR-V
コンパクト:フィット
軽自動車:N-ONE、N-BOX

・クランク機構
往復運動を回転運動に変える仕組み。
クランクシャフト、コンロッド、ピストンによって実現される。

・パワートレイン
動力伝達装置。トランスミッション(変速機)など。
トランスミッションはMT、AT、CVT(無段階変速)の3種類
始動時や坂道はトルク大回転数小がよく、通常走行はトルク小回転数大がよい。

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