あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

・対ネクロ
先にアーカスを出した方が勝ち。
アーカスが無い場合は展開しまくってアーカスを出させない。
マリガンは後攻ならアーカス残し(どうせ不利なので賭けに出る)。
先攻は222、ドロソ、スカルリングなどをキープ。ケルベロスもあり。

・対ヴァンプ
盤面を優勢にしつつ、顔面も殴ってプレッシャーを与える。
邪眼に注意。
マリガンはヴィーラ対策のオルトロスとドロソを引きにいく。222は必須じゃない。

・対ロイヤル
盤面をとられないように。
相手には必殺がないので、長期戦。アーカスを出したい。
オクトリスがいるのでドロソはいらない。
ヴェイン対策にオルトロスキープ。

・対ネメシス
序盤は盤面を制圧し、操り人形を使わせる。
リーシェナ後はこちらからフォロワーを倒す必要はない。
マリガンはアグロ寄りで。

・対ビショップ
天弧にせよセラフにせよ、アグロに寄せる。

・対ドラゴン
普通にやれば勝てる。

・出てくるロボット
ホスピー(パナソニック):薬運搬
リショーネ(パナソニック):ベッド車椅子
Pepper(ソフトバンク):コミュニケーション
ルンバ(iRobot):掃除
アイボ(ソニー):ペット
アシモ(ホンダ):ヒューマノイド
S-ONE(シャフト):DARPA優勝
クインス(千葉工業大):福島原発対応
アトラス(ボストンダイナミクス):DARPA二位
スポット(ボストンダイナミクス):四足歩行
ネクステージ(カワダロボティクス):双腕
バクスター(Rethink Robotics):双腕
sawyer(Rethink Robotics):片腕
ハル(CYBERDYNE):ロボットスーツ
ダヴィンチ(Institute Surgical):手術

・DARPAロボティクスチャレンジ
2004年に開始。
2013年にヒューマノイドのコンテストを開催。

・買収
グーグルの自動運転:ジェームズカフナー、セバスチャンスラン
シャフトはジェームズカフナーの誘いでgoogleが買収。
その後、ソフトバンクが買収する噂があったが実現せずに、googleが開発凍結。
ジェームズカフナーはギルプラット(DARPAプロマネ)の誘いでTRIへ。

アマゾン:倉庫ロボットベンチャーKIVA systemsを買収

・その他
AGV:Automated Guided Vehicle

オムニホイールは円周方向に回転するリングを装着した車輪であり、前後左右に移動できる。

P制御はバネを模した制御であり、距離の差に比例(Proportion)した力をかける。
D制御はダンパを模した制御であり、距離の微分(Derivation)に比例した力をかける。
I制御は誤差の積分値を考慮することで収束した際の誤差を減らす。
PID制御の比例定数をゲインと呼び、それを調整することをゲインチューニングと呼ぶ。

トルクとは回転方向の力であり、慣性モーメントと角加速度の積(f=maと似てる)。
順運動学はフォワードキネマティクス、逆運動学はインバースキネマティクス。
アクチュエータにはロータリアクチュエータとリニアアクチュエータがある。
アクチュエータには電磁駆動、油圧駆動、空気圧駆動がある。
油圧駆動や空気圧駆動は電磁駆動に比べて大きな力を出せる。
モータドライバは電圧を電流に変換し、τ=Kiでモーターにトルクを発生させる。
世の中の角速度センサはほぼジャイロセンサ。IMUは3軸ジャイロ+3軸加速度センサ。

重力の影響を打ち消すために力をかけることを重力補償と呼ぶ。
ポテンシャルエネルギーはその位置に持って行くために必要な仕事。
なので、ポテンシャルエネルギーを位置で微分すると、重力補償に必要な力(トルク)になる。
人工的に特定のポテンシャル場を与えて制御する方法を人工ポテンシャル法と呼ぶ。

手先速度と関節角速度の関係を表す行列をヤコビ行列と呼ぶ。
本来のヤコビ行列はベクトルをベクトルで偏微分してできる行列である。
ロボットにおいては、手先位置を関節角で偏微分した行列をヤコビ行列と呼ぶ。
ヤコビ行列の逆行列を求めることで、所望の手先速度を実現するための関節角速度を算出できる。
ヤコビ行列の逆行列が求まらない姿勢を特異姿勢と呼ぶ。

質量・バネ・ダンパにおける係数を機械インピーダンスと呼ぶ。
見かけのインピーダンスを制御することをインピーダンス制御と呼ぶ。
本来機械が持つインピーダンスは不変なので、別の力を加えて見かけのインピーダンスを制御する。
特にバネ係数のみを制御することをコンプライアンス制御と呼ぶ。

リンクが直列に配置されたものをシリアルリンク、並列に配置されたものをパラレルリンクと呼ぶ。
パラレルリンクは可動範囲が狭いが、その他の性能はシリアルリンクよりも良い。

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