あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

同じ物体を表す2つの点群の点同士の対応関係が分かっている場合に、2つの点群のスケール、シフト、回転を算出する方法を示す論文。

シフトは、スケールと回転から算出できる。
スケールは、2つの点群の位置から算出できる。
つまり、重要なのは回転を算出すること。

回転はΣr'r・R(r'l)を最大化するR。
クォータニオンを使って変形するとqTNq。
二次形式なので、qの解は、Nの最大固有値に対する固有ベクトル。
NはCV最先端ガイド3 p.36の4x4行列。

・主なディレクトリ
/root : ルートユーザーのみがアクセスできる。
/home/username : ユーザーのホームディレクトリ。各ユーザーが自由にアクセスできる。
/opt : 共有ソフトはこのフォルダにsudoでインストールする。

・root権限
suコマンドで一般ユーザーにroot権限を与えられるが、これを許してはいけない。
root権限が必要な処理を行う場合は、sudoコマンドで一時的にroot権限を与えるようにする。
sudoコマンドは、rootパスワードでなく、ユーザー自身のパスワードで実行できる。
また、コマンドごとにsudo実行できるか設定することができる。

・apt-get, yum
apt-getやyumでインストールする場合、自動でインストール先を決めてくれる。
一般ユーザーがインストール先を気にする必要はない。

・共有ライブラリ
dllファイルではなく、soファイル。
"g++ -fPIC -shared -o libhoge.so hoge.cpp"というように作成する。
"g++ -L./ -o hoge main.cpp -lhoge"というようにリンクする。
"export LD_LIBRARY_PATH=./"というように共有ライブラリへのパスを通す。
"ldd hoge"というように必要なライブラリを確認する。grepで"not found"を抽出すると便利。

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