あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

・1変数
(2πσ)^-1/2 * exp{-1/2σ^2 * (x - μ)^2}

・多変量
det(2πΣ)^-1/2 * exp{-1/2 (x - μ) Σ^-1 (x - μ)}

・意味
exp(x) : (0, 1)を通り、x > 0でyが急激に大きくなっていく
exp(-x^2) : (0, 1)を最大値とした釣り鐘型
exp{-(x-μ)^2} : 平均がμ

・信念
現在までの制御と観測の情報に基づいて、現在の状態の確率分布を予測したもの
bel(xt) = p(xt | u1:t, z1:t)
bel'(xt) = p(xt | u1:t, z1:t-1)

・やりたいこと
時刻tの制御と観測の情報に基づいて、信念を更新したい

・導出手順
bel(xt)をbel'(xt)で表す
bel'(xt)をbel(xt-1)で表す

・導出
bel(xt) = p(xt | u1:t, z1:t)
 = p(xt | u1:t, z1:t-1, zt)
 = p(zt | xt, u1:t, z1:t-1) * p(xt | u1:t, z1:t-1) / p(zt | u1:t, z1:t-1)
 = η * p(zt | xt, u1:t, z1:t-1) * bel'(xt)
 = η * p(zt | xt) * bel'(xt)

bel'(xt) = p(xt | u1:t, z1:t-1)
 = ∫ p(xt | xt-1, u1:t, z1:t-1) * p(xt-1| u1:t, z1:t-1) dxt-1
 = ∫ p(xt | xt-1, ut) * bel(xt-1) dxt-1

・OSI基本参照モデル
1層:物理層(ケーブル)
2層:データリンク層(MACアドレス、スイッチングハブ)
3層:ネットワーク層(IPアドレス、ルータ)

・LAN/WAN
ルータの外がWAN、ルータの内がLAN
WANはLAN間を相互に接続するもの
LANはイーサネット(1層と2層についての規格)で構成される
LANカードはUTPケーブルを差し込む口
LANカードやネットワーク機器には固有のMACアドレスが記録されている
LAN(イーサネット)ではMACアドレスだけを見て通信する
UTPケーブルにはストレートケーブルとクロスケーブルがある
機器同士を直接接続する場合はクロスケーブルを利用する必要があったが、今はほぼ不要

・IPアドレス
クラスA
 上位8ビットがネットワーク部で0から始まる。1.0.0.1 - 126.255.255.254。
 ネットワーク数は126で、ホスト数は16777214。
クラスB
 上位16ビットがネットワーク部で10から始まる。128.0.0.1 - 191.255.255.254。
 ネットワーク数は16384で、ホスト数は65534。
クラスC
 上位24ビットがネットワーク部で110から始まる。192.0.0.1 - 223.255.255.254。
 ネットワーク数は2097152で、ホスト数は254。
127.x.x.xはループバック用。pingすると自PCのTCP/IPが有効か確認できる。
サブネットマスクはネットワークをさらに分割統治するためのもの。
プライベートアドレスには、グローバルアドレスに利用しないアドレスを使用する
クラスBなら172.16.0.0-172.31.255.255、クラスCなら192.168.0.0-192.168.255.255
DHCPはIPアドレスを自動割り当てする仕組みで、IPアドレスが時々変わる

・スイッチ
スイッチは各ポートがコリジョンドメイン
スイッチは通信データを受け取ると、その宛先MACアドレスを調べ、転送する
スイッチは接続されている機器のMACアドレスを自動で学習してテーブルに保存する

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