あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

オムニホイールは円周方向に回転するリングを装着した車輪であり、前後左右に移動できる。

P制御はバネを模した制御であり、距離の差に比例(Proportion)した力をかける。
D制御はダンパを模した制御であり、距離の微分(Derivation)に比例した力をかける。
I制御は誤差の積分値を考慮することで収束した際の誤差を減らす。
PID制御の比例定数をゲインと呼び、それを調整することをゲインチューニングと呼ぶ。

トルクとは回転方向の力であり、慣性モーメントと角加速度の積(f=maと似てる)。
順運動学はフォワードキネマティクス、逆運動学はインバースキネマティクス。
アクチュエータにはロータリアクチュエータとリニアアクチュエータがある。
アクチュエータには電磁駆動、油圧駆動、空気圧駆動がある。
油圧駆動や空気圧駆動は電磁駆動に比べて大きな力を出せる。
モータドライバは電圧を電流に変換し、τ=Kiでモーターにトルクを発生させる。
世の中の角速度センサはほぼジャイロセンサ。IMUは3軸ジャイロ+3軸加速度センサ。

重力の影響を打ち消すために力をかけることを重力補償と呼ぶ。
ポテンシャルエネルギーはその位置に持って行くために必要な仕事。
なので、ポテンシャルエネルギーを位置で微分すると、重力補償に必要な力(トルク)になる。
人工的に特定のポテンシャル場を与えて制御する方法を人工ポテンシャル法と呼ぶ。

手先速度と関節角速度の関係を表す行列をヤコビ行列と呼ぶ。
本来のヤコビ行列はベクトルをベクトルで偏微分してできる行列である。
ロボットにおいては、手先位置を関節角で偏微分した行列をヤコビ行列と呼ぶ。
ヤコビ行列の逆行列を求めることで、所望の手先速度を実現するための関節角速度を算出できる。
ヤコビ行列の逆行列が求まらない姿勢を特異姿勢と呼ぶ。

質量・バネ・ダンパにおける係数を機械インピーダンスと呼ぶ。
見かけのインピーダンスを制御することをインピーダンス制御と呼ぶ。
本来機械が持つインピーダンスは不変なので、別の力を加えて見かけのインピーダンスを制御する。
特にバネ係数のみを制御することをコンプライアンス制御と呼ぶ。

リンクが直列に配置されたものをシリアルリンク、並列に配置されたものをパラレルリンクと呼ぶ。
パラレルリンクは可動範囲が狭いが、その他の性能はシリアルリンクよりも良い。

六軸ロボットアームは人間の腕を模倣している。
災害現場など未知の環境にロボットを入れるのに、ヒューマノイドは適しているかも。
オペレータがノウハウをロボットに投影できるかも。
砂漠アリロボットの研究から未知のニューロンが発見された。
身体の柔らかさが脳の計算的な負担を下げている。
分割統治によって制御が簡単になるが、柔らかさを利用できない。
減速機があると外から動かすのに大きな力が必要になり、身体が硬くなる。
行動してみて身体の反応を観測するという逆順の制御が可能となる。
表面だけでなく、内部にセンサーを埋め込むことで、感度を上げられる。
重さは長さの三乗に比例し、摩擦力やモーターの力は二乗に比例するため、大きいほど制御が難しい。
受動歩行→弾道学的歩行→拮抗駆動。
身体が硬いと環境影響により全体のバランスが崩れるが、柔らかいと各部位が吸収してくれる。
受動歩行に必要なエネルギーは従来の1/10であり、人間のそれに近い。
ボストンダイナミクスのマークレイバートは90年代からヒューマノイドを作っていた。
対象部位が損傷した被験者を用いた研究をリージョン(損傷)スタディーという。


↑このページのトップヘ