あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

2018年11月

・1変数
(2πσ)^-1/2 * exp{-1/2σ^2 * (x - μ)^2}

・多変量
det(2πΣ)^-1/2 * exp{-1/2 (x - μ) Σ^-1 (x - μ)}

・意味
exp(x) : (0, 1)を通り、x > 0でyが急激に大きくなっていく
exp(-x^2) : (0, 1)を最大値とした釣り鐘型
exp{-(x-μ)^2} : 平均がμ

・信念
現在までの制御と観測の情報に基づいて、現在の状態の確率分布を予測したもの
bel(xt) = p(xt | u1:t, z1:t)
bel'(xt) = p(xt | u1:t, z1:t-1)

・やりたいこと
時刻tの制御と観測の情報に基づいて、信念を更新したい

・導出手順
bel(xt)をbel'(xt)で表す
bel'(xt)をbel(xt-1)で表す

・導出
bel(xt) = p(xt | u1:t, z1:t)
 = p(xt | u1:t, z1:t-1, zt)
 = p(zt | xt, u1:t, z1:t-1) * p(xt | u1:t, z1:t-1) / p(zt | u1:t, z1:t-1)
 = η * p(zt | xt, u1:t, z1:t-1) * bel'(xt)
 = η * p(zt | xt) * bel'(xt)

bel'(xt) = p(xt | u1:t, z1:t-1)
 = ∫ p(xt | xt-1, u1:t, z1:t-1) * p(xt-1| u1:t, z1:t-1) dxt-1
 = ∫ p(xt | xt-1, ut) * bel(xt-1) dxt-1

・OSI基本参照モデル
1層:物理層(ケーブル)
2層:データリンク層(MACアドレス、スイッチングハブ)
3層:ネットワーク層(IPアドレス、ルータ)

・LAN/WAN
ルータの外がWAN、ルータの内がLAN
WANはLAN間を相互に接続するもの
LANはイーサネット(1層と2層についての規格)で構成される
LANカードはUTPケーブルを差し込む口
LANカードやネットワーク機器には固有のMACアドレスが記録されている
LAN(イーサネット)ではMACアドレスだけを見て通信する
UTPケーブルにはストレートケーブルとクロスケーブルがある
機器同士を直接接続する場合はクロスケーブルを利用する必要があったが、今はほぼ不要

・IPアドレス
クラスA
 上位8ビットがネットワーク部で0から始まる。1.0.0.1 - 126.255.255.254。
 ネットワーク数は126で、ホスト数は16777214。
クラスB
 上位16ビットがネットワーク部で10から始まる。128.0.0.1 - 191.255.255.254。
 ネットワーク数は16384で、ホスト数は65534。
クラスC
 上位24ビットがネットワーク部で110から始まる。192.0.0.1 - 223.255.255.254。
 ネットワーク数は2097152で、ホスト数は254。
127.x.x.xはループバック用。pingすると自PCのTCP/IPが有効か確認できる。
サブネットマスクはネットワークをさらに分割統治するためのもの。
プライベートアドレスには、グローバルアドレスに利用しないアドレスを使用する
クラスBなら172.16.0.0-172.31.255.255、クラスCなら192.168.0.0-192.168.255.255
DHCPはIPアドレスを自動割り当てする仕組みで、IPアドレスが時々変わる

・スイッチ
スイッチは各ポートがコリジョンドメイン
スイッチは通信データを受け取ると、その宛先MACアドレスを調べ、転送する
スイッチは接続されている機器のMACアドレスを自動で学習してテーブルに保存する

・メカトロニクス
メカニクス+エレクトロニクス

・湯沸かしポット
スイッチからの指令はフラットケーブルを通じて、制御回路に伝わる。
設定温度とセンサ温度とが電圧に変換され、その大小によってヒーターへの通電をオンオフする。

・エアコン
室内機は冷媒を気化させて熱を奪う。室外機は気化した冷媒を圧縮して液体にする。

・加速度センサ
加速方向と逆向きに物体が変形する度合いを検知して加速度を測る。

・モーター
ブラシは電源とつながっている。整流子はコイルとつながっている。
ブラシと整流子が触れている時だけ、コイルに電流が流れる。
制御(サーボ)のためのモータをサーボモータと呼ぶ。
一定角度ずつステップ状に回転するモータをステッピングモータと呼ぶ。

・ブラシレスモータ
回転子が磁石で、固定子にコイルが巻いてある。
回転子の磁極の方向を検出し、それに基づいて電流を流すことで回転させる。

・出てくるロボット
ホスピー(パナソニック):薬運搬
リショーネ(パナソニック):ベッド車椅子
Pepper(ソフトバンク):コミュニケーション
ルンバ(iRobot):掃除
アイボ(ソニー):ペット
アシモ(ホンダ):ヒューマノイド
S-ONE(シャフト):DARPA優勝
クインス(千葉工業大):福島原発対応
アトラス(ボストンダイナミクス):DARPA二位
スポット(ボストンダイナミクス):四足歩行
ネクステージ(カワダロボティクス):双腕
バクスター(Rethink Robotics):双腕
sawyer(Rethink Robotics):片腕
ハル(CYBERDYNE):ロボットスーツ
ダヴィンチ(Institute Surgical):手術

・DARPAロボティクスチャレンジ
2004年に開始。
2013年にヒューマノイドのコンテストを開催。

・買収
グーグルの自動運転:ジェームズカフナー、セバスチャンスラン
シャフトはジェームズカフナーの誘いでgoogleが買収。
その後、ソフトバンクが買収する噂があったが実現せずに、googleが開発凍結。
ジェームズカフナーはギルプラット(DARPAプロマネ)の誘いでTRIへ。

アマゾン:倉庫ロボットベンチャーKIVA systemsを買収

・その他
AGV:Automated Guided Vehicle

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