あかすくぱるふぇ

同人サークル「あかすくぱるふぇ」のブログです。

2019年05月

・gazeboでworld生成
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=<abspath>

- コマンドラインの例
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=/opt/ros/kinetic/share/husky_gazebo/worlds/clearpath_playpen.world

- launchファイルの例
<launch>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find husky_gazebo)/worlds/clearpath_playpen.world"/>
</include>
</launch>

参考ページ


・ロボットのspawn
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro.py $(find husky_description)/urdf/husky.urdf.xacro --inorder" />
<node name="spawn_husky" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
args="-urdf -param robot_description -model /"/>

参考ページ


・ロボットのコントロール
urdfにgazebo_ros_control_pluginを追加
yamlファイルにcontrollerのconfigurationを記入し、パラメータサーバにロード
controllerをspawnする
controller経由でロボットに指令を送って動かす

・リポジトリ

・ネットワーク構造
入力画像サイズ:384×384
出力
 heatmap:46×46×19
 paf:46×46×38
構造
 convで46×46×128に変換
 分岐してさらにconv。heatmapは46×46×19に、pafは46×46×38に変換。
 concatenateして、46×46×185に変換。以上の処理をループ。

・正解データ
heatmap:各関節について正解位置を中心としたガウス分布
paf:繋がる関節関係を19個定義しておき、それらの中心をつなぐ単位ベクトル(x, y)を、リム全体に配置

・その他
COCO.jsonはオリジナルのデータセットには含まれていない
関節データの3次元目は、0:defined and invisible, 1:defined and visible, 2:not defined
画像に人が写っているのにアノテーションがない領域を定義するマスク画像も利用してる

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