Kinectで取得したカラー画像をOpenCVで表示するプログラムをGithubに公開しました。
https://github.com/kanosawa/KinectColor

以下のプログラムから最低限必要な処理を抜き出しただけです。
https://github.com/UnaNancyOwen/KinectBook2/blob/master/Sample/Color/Color.cpp#L27