ジンバルロックは以下のサイトで体験できます。
http://wonderfl.net/c/uTHS

ジンバルの軸には親子関係があります。
上記サイトの例では、Z軸周りに回転すると、Y軸とX軸も回転します。
Y軸周りに回転すると、X軸も回転します。
X軸周りに回転しても、他の軸は回転しません。

この親子関係の元で、Y軸周りに回転すると、
X軸はY軸周りに回転するが、Z軸は回転しないため、X軸とZ軸が重なります。
これがジンバルロックが起こる理由です。

この親子関係は、オイラー角における回転の順番(ヨー・ピッチ・ロール)と対応しています。
例えば、ヨーとロールについて考えると、ヨーの方が先に回転するので、
ヨーの回転はロールの回転軸に影響します。
しかし、ロールはヨーの後に回転するので、ロールの回転はヨーの回転軸には影響しません。

では、どんな時にジンバルロックが問題になるのでしょうか?
回転の順番が決まっているのであれば、Y軸周りに回転(ピッチ)した後に、
Z軸周りの回転(ヨー)とX軸周りの回転(ロール)が一緒になってしまっても問題はないはずです。
Y軸周りに回転(ピッチ)した時には、もうZ軸周りの回転(ヨー)は済んでるわけですから。

問題は、2つの方向AとBの間を補間して、少しずつ動かそうとした時に起こります。
少しずつ動かした結果、ある時刻において、Y軸周りの回転が90°になったとします。
その次の時刻に動かせる方向が、X軸周りとZ軸周りとで同じになってしまうのです。

以上が、ジンバルロックが起こる理由と問題になる状況の説明です。