「カメラ位置姿勢」と言った場合、普通は「世界座標系におけるカメラの位置と姿勢」のことを指す。

・カメラ姿勢とビュー変換
カメラ姿勢は、姿勢行列で表す場合と回転軸+回転角で表す場合とがある。
姿勢行列で表す場合、ビュー変換は、姿勢行列の逆行列をかけることで成される。
回転軸+回転角で表す場合、ビュー変換は、回転軸の周りを"マイナス回転角"することで成される。

・透視投影の式Xc=RXw+Tについて
回転行列Rは姿勢行列ではなく、姿勢行列の逆行列である。
Tは世界座標系におけるカメラ位置ではなく、ビュー座標系におけるカメラ位置であり、世界座標系におけるカメラ位置に対してRをかけた結果である。

・基底変換との関係
回転行列Rは、各行にビュー座標系の基底行列を並べたものと解釈できる。
上記同様、これは姿勢行列ではなく、姿勢行列の逆行列である。

・OpenGLによる変換
glRotate();glTranslate();の順番で変換する。
OpenGLの処理はスタックで実現されるので、glTranslate(世界座標系におけるカメラ位置)→glRotate()の順で実行される。
この順番で実行しないと、世界座標系におけるカメラ位置に対して回転行列Rがかけられない。

・glGetFloatv()による確認
glRotatef(-90, 0, 1, 0); glTranslatef(-3, 0, 0);だと、Tは(0, 0, -3, 1)になる。
glRotatef(180, 0, 1, 0); glTranslatef(-3, 0, 0);だと、Tは(3, 0, 0, 1)になる。
同じglTranslatef(-3, 0, 0)でも、Tは異なる。