同じ物体を表す2つの点群の点同士の対応関係が分かっている場合に、2つの点群のスケール、シフト、回転を算出する方法を示す論文。

シフトは、スケールと回転から算出できる。
スケールは、2つの点群の位置から算出できる。
つまり、重要なのは回転を算出すること。

回転はΣr'r・R(r'l)を最大化するR。
クォータニオンを使って変形するとqTNq。
二次形式なので、qの解は、Nの最大固有値に対する固有ベクトル。
NはCV最先端ガイド3 p.36の4x4行列。