原論文
"Linear Least-Squares Optimization for Point-to-Plane ICP Surface Registration"

Point-to-Planeの対応付けを線形近似で高速化。

Point-to-Planeの対応付けは、モデル形状の接平面と変換後のデータ点との距離の二乗を全データ点について加算したものを目的関数として、これを最小化する変換を求める(式1, 7)。

ここで、求める変換の回転成分が十分小さいと仮定して、回転行列の要素を線形近似する(式5)。

式7を変形すると式12となり、疑似逆行列を用いて最適な変換を算出することができる。