rVizの2D Nav Goalは、/move_base_simple/goalトピックをpublishする
/move_baseは、/move_base_simple/goalをsubscribeして、/cmd_velをpublishする
　/move_baseはさらに/move_base/goalをpublishする（何に使うのは不明）
/twist_muxは、/cmd_velをsubscribeして、/..._controller/cmd_velをpublishする
/move_baseにはデフォルトのlaunchファイルが無いので自分で書く

・デバッグすべきこと
2D Nav Goalで/move_base_simple/goalがpublishされること
/move_baseノードが起動していること
/tfに/odomと/base_linkが含まれていること（/worldは不要）
2D Nav Goalを指定すると、/move_baseからcmd_velがpublishされること
/twist_muxノードが起動していること？
/twist_muxが/..._controller/cmd_velをpublishし、それを/gazeboがsubscribeしていること