六軸ロボットアームは人間の腕を模倣している。
災害現場など未知の環境にロボットを入れるのに、ヒューマノイドは適しているかも。
オペレータがノウハウをロボットに投影できるかも。
砂漠アリロボットの研究から未知のニューロンが発見された。
身体の柔らかさが脳の計算的な負担を下げている。
分割統治によって制御が簡単になるが、柔らかさを利用できない。
減速機があると外から動かすのに大きな力が必要になり、身体が硬くなる。
行動してみて身体の反応を観測するという逆順の制御が可能となる。
表面だけでなく、内部にセンサーを埋め込むことで、感度を上げられる。
重さは長さの三乗に比例し、摩擦力やモーターの力は二乗に比例するため、大きいほど制御が難しい。
受動歩行→弾道学的歩行→拮抗駆動。
身体が硬いと環境影響により全体のバランスが崩れるが、柔らかいと各部位が吸収してくれる。
受動歩行に必要なエネルギーは従来の1/10であり、人間のそれに近い。
ボストンダイナミクスのマークレイバートは90年代からヒューマノイドを作っていた。
対象部位が損傷した被験者を用いた研究をリージョン(損傷)スタディーという。