・ステレオマッチング
三角測量
B : L = B+S : L+f
L = Bf / S

・光切断法
光切断法

・ステレオマッチングと光切断法の関係
L = Bf / S
L = Bf / (s1 + s2)
L = Bf / (f/tanα + f/tanβ)
L = B / (cosα/sinα + cosβ/sinβ)
L = B / (sinα*cosβ + cosα*sinβ / sinα*sinβ)
L = B*sinα*sinβ / sin(α+β)

・距離測定方式比較
- Stereo Camera(パッシブステレオ)
ZED
- Structured Light Coding(アクティブステレオ)
Kinect V1, SR300, Xtion1, Structure Sensor(Occipital), Photoneo
- Unstructured Light + Stereo Camera
赤外線などでパターンを投影し、パッシブステレオと同様にステレオマッチング
D435, Ensenso
- ToF
赤外線などを投光し、帰ってくるまでの時間から距離を計測
Kinect V2, Xtion2
- スキャンラインセンサ(光切断法)