・ros-kineticとGazebo9をインストール
公式wikiを参考にros-kineticをインストール
ただし、Gazebo7は不安定なので、Gazebo9をインストールするようコマンドを修正(下リンク)
http://wiki.ros.org/ja/kinetic/Installation/Ubuntu
https://medium.com/@abhiksingla10/setting-up-ros-kinetic-and-gazebo-8-or-9-70f2231af21a

・catkin buildのインストール
catkin_makeよりもcatkin buildの方が良いらしいので、こちらを使う
https://qiita.com/harumo11/items/ae604ba2e17ffda529c2

・universal_robotを動かす
MoveIt! with a simulated robotの通りにプログラムを起動する
そして、rvizのMotionPlanning/Planning/Plan and Executeでuniversal robotを動かす
https://github.com/ros-industrial/universal_robot