・gazeboでworld生成
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=<abspath>

- コマンドラインの例
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch world_name:=/opt/ros/kinetic/share/husky_gazebo/worlds/clearpath_playpen.world

- launchファイルの例
<launch>
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find husky_gazebo)/worlds/clearpath_playpen.world"/>
</include>
</launch>

参考ページ


・ロボットのspawn
<param name="robot_description"
command="$(find xacro)/xacro.py $(find husky_description)/urdf/husky.urdf.xacro --inorder" />
<node name="spawn_husky" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
args="-urdf -param robot_description -model /"/>

参考ページ


・ロボットのコントロール
urdfにgazebo_ros_control_pluginを追加
yamlファイルにcontrollerのconfigurationを記入し、パラメータサーバにロード
controllerをspawnする
controller経由でロボットに指令を送って動かす