・必要パッケージのインストール
sudo apt-get install python-rosinstall libglew-dev cmake
sudo apte-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

・Pangolinのインストール
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

・ORB_SLAM2(本体)のコンパイル
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

・ORB_SLAM2(本体)のテスト
 ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/

※データのダウンロードは以下のページから。
https://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

・ORB_SLAM2(ROSノード)のコンパイル準備

・ORB_SLAM2(ROSノード)のコンパイル
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

・ORB_SLAM2(ROSノード)のテスト
7. ROS Examples のRunning Stereo Node参照

・RGBDノード

rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/d435.yaml /camera/rgb/image_raw:=/camera/color/image_raw /camera/depth_registered/image_raw:=/camera/depth/image_rect_raw